尊号*早出现于商朝，周朝时正式出现“昊天上帝”的尊称。周围有日月、星辰、风雨，雷电作为使者，五方上帝辅佐。

在明朝初期的天地合祀大典中，正位设昊天上帝、皇地祇神位；明嘉靖九年（1530年）实行天地分祀，圜丘冬至大祀正位设昊天上帝神位；嘉靖十七年（1538年）嘉靖皇帝易昊天上帝号为皇天上帝，至此北京天坛供奉神位便为“皇天上帝”。昊天上帝居处北辰，“昊天上帝，谓天皇大帝，北辰之星。”